// Controle d'un moteur pas à pas par un L297 et un L293D
// Un potentiomètre doit être branché sur l'entrée A0
// Un bouton poussoir doit être cablé sur l'entrée D11

// Entrées-sorties
int moteurHALF = 5;
int moteurCLK = 6;
int moteurCW = 7;
int moteurENABLE = 8;
int moteurRESET = 9;
int activation_in = 11;

// Détection front montant et activation
bool val_activation = 0;
bool old_val_activation = 0;
bool etat_activation = 1;

// Valeur lue sur potentiomètre
int val_pot;
int periode;

void pas(int periode_ms){
  digitalWrite(moteurCLK, HIGH);
  delayMicroseconds(periode_ms);
  digitalWrite(moteurCLK, LOW);
  delayMicroseconds(periode_ms);  
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("Moteur Pas à Pas et L297");
  pinMode(moteurHALF, OUTPUT);
  pinMode(moteurCLK, OUTPUT);
  pinMode(moteurCW, OUTPUT);
  pinMode(moteurENABLE, OUTPUT);
  pinMode(moteurRESET, OUTPUT);
  pinMode(activation_in, INPUT);
  delay(10);
  digitalWrite(moteurRESET, HIGH);
  digitalWrite(moteurHALF, HIGH);
  digitalWrite(moteurENABLE, LOW);
}

void loop() {
  val_activation = digitalRead(activation_in);
  
  if(val_activation != old_val_activation and val_activation == 1){
    etat_activation = !etat_activation;
  }
  old_val_activation = val_activation;

  if(etat_activation == 1){
    val_pot = analogRead(A0);
    periode = map(val_pot, 0, 1023, -1000, 1000);
    if(periode < 0){
      periode = 1000+periode+300;
      Serial.println(periode);
      digitalWrite(moteurENABLE, HIGH);
      digitalWrite(moteurCW, HIGH);
      pas(periode);
    }
    else{
      periode = 1000-periode+300;
      Serial.println(periode);
      digitalWrite(moteurENABLE, HIGH);
      digitalWrite(moteurCW, LOW);
      pas(periode); 
    }
  }
  else{
    digitalWrite(moteurENABLE, LOW);
  }
}