Vous trouverez des ressources supplémentaires pour ce projet à l’adresse suivante : http://lense.institutoptique.fr/ressources/_projets/VoitureAutonome/

Objectifs

Des voitures autonomes commencent à voir le jour chez les différents fabricants automobiles. Equipées de différents capteurs (Lidar, caméra, distances…) et de motorisations souvent électriques, elles permettent de se déplacer dans des environnements parfois complexes sans aucune intervention humaine.

L’objectif de ce projet est de piloter une version miniaturisée de voiture autonome, basée sur un châssis de voiture radiocommandée.

Les déplacements de base nécessitent la compréhension des éléments constituants le châssis. L’analyse du monde environnant et le pilotage du véhicule se fait à l’aide de capteurs de distance infrarouge ou ultrason et/ou d’un mini Lidar rotatif.

Matériels

  • Chassis Tamiya Lancia Delta composé de :
    • 1 moteur à courant continu et d’un système de contrôle spécifique au modélisme, permettant le déplacement du véhicule
    • 1 servomoteur permettant la direction
    • 1 batterie NiMH – 7.2V / 3000 ou 4000 mAh
  • Carte électronique Voiture Autonome
  • Capteurs de distance SHARP (10-80cm / 20-150cm)
  • Lidar RPLidar A2M8 (Documentation technique / Protocole de transfert)

Contrôleur de vitesse

  • Signal rectangulaire de période 20 ms et de temps haut compris entre 1ms et 2ms
  • Point neutre : 1.5ms
  • Marche avant de 1.5ms à 2ms (évolution quasi-linéaire)
  • Marche arrière de 1.5ms à 1ms (évolution quasi-linéaire)

Servomoteur

  • Signal rectangulaire de période 20 ms et de temps haut compris entre 1ms et 2ms
  • Point neutre : 1.5ms
  • Déplacement angulaire positif entre 0 et 90° de 1.5ms à 2ms (évolution quasi-linéaire)
  • Déplacement angulaire positif entre 0 et -90° de 1.5ms à 1ms (évolution quasi-linéaire)

RPLidar

Programme de test : https://os.mbed.com/users/villemejane/code/ProTIS_Lidar_mbed6/

Ce programme inclut la bibliothèque MBED 6 et il est compatible avec MBED Studio.

Carte électronique Voiture Autonome

La carte est décrite sur la page suivante : http://lense.institutoptique.fr/realisation-carte-pour-voiture-autonome/

Premières étapes

Partie matérielle

Partie détection

Intégration

  • Faire varier la direction et la vitesse du véhicule en fonction des données de plusieurs capteurs de distance
  • Faire varier la direction et la vitesse du véhicule en fonction des données du Lidar

Il est également possible d’ajouter une télécommande ou un module Bluetooth pour le pilotage et la récupération d’informations

Projet / Voiture autonome