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Dans ce sujet du troisième thème, vous allez piloter un moteur à courant continu et l’asservir en position.

Cahier des charges

Le système devra pouvoir :

  1. Piloter un moteur à courant continu (type Pololu 3039) dans les deux directions
  2. Acquérir le signal du capteur de position
  3. Calculer et afficher l’erreur entre la position réelle et la consigne
  4. Asservir la position du rotor à la consigne

Le traitement numérique devra être réalisé à l’aide d’une carte Nucléo L476RG ou G431RB.

Les performances, en particulier en terme de fréquence maximale de rafraichissement de la boucle d’asservissement, devront être mesurées.

Etapes

A réécrire

  • Comprendre le fonctionnement d’un moteur à courant continu
  • Piloter un moteur à courant continu dans les deux directions
  • Visualiser les signaux des capteurs (voies A et B)
  • Acquérir ces signaux et compter le nombre de pas (et l’afficher)
  • Imposer un signal analogique de consigne externe
  • Calculer l’erreur entre la position et la consigne
  • Afficher ce signal au format analogique
  • Asservir le moteur en position
  • Corriger l’asservissement par un correcteur PI
Thème 3 / Asservissement Moteur