Il sera pris ici l’exemple de l’asservissement d’un scanner pour laser, permettant d’asservir la position d’un laser sur une cible. Cette cible est réalisée à partir de 2 photodiodes.
La position du scanner est pilotée en tension. En fonction d’une tension continue, l’angle est modifié. Le temps de réponse du scanner est de l’ordre de 10 ms.

#include "mbed.h"

Ticker IntSurTimer;

AnalogIn entree(A0);
AnalogOut sortie(D13);

const double TE=0.000025; // Echantillonnage
const double TauI=0.0008; // Constante de temps d'intégration
const double TauD=0; // Constante de temps de dérivation
const double K=1; // Gain

double Rk,Ri,Rd ;
double calcul=0;
double yk=0;
double yi=0;
double yi_o=0;
double yd=0;
double x_o=0;


double  PID(double x)
{
     double y=0;
     // Proportionnel
     yk = x * Rk;         //Rk=k*(TauD+TauI)/TauI;
     // Integral
     yi = yi_o + Ri * x;  // Ri=k*(TE)/TauI)
     if (yi > 0.5) { yi = 0.5;} // Pour "saturer" l'intégration
     if (yi < -0.5) { yi = -0.5;}
     yi_o = yi;
     // Dérivé
     yd = Rd * (x - x_o); //Rd=K*(TauD/TE)
     x_o = x;
     // Total
     y = yk + yi + yd;
     if (y>0.5) {y=0.5;} // Pour "saturer" la sortie
     if (y<-0.5) {y=-0.5;}
     return y;
}

void MiseAJour() {       // Fonction lancée lors de l'interruption régulière
    double meas;  
    meas = entree.read();

    meas=0.5-meas;       // Consigne nulle-> Signal d'erreur = -Mesure 
    calcul=PID(meas)+0.5;    //Décalage autour de 2.5V pris en compte à
                             // l'entrée et à la sortie.
    sortie.write(calcul);
}

int main() {
    IntSurTimer.attach(&MiseAJour, TE);  
    Rk=K*(TauD+TauI)/TauI;
    Ri=K*(TE/TauI);
    Rd=K*(TauD/TE);

    while(1);
}